A:對于沒有使用X5的調試步驟:(驅動器開環模式)
應用中松下A5驅動器處于 位置控制模式,需要調整的參數:
參數 | 值 | 定義 | 調整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式(0為位置控制模式) | 默認為0,不用改; |
Pr0.02 | 先1后0 | 設定是否自動調整; 1自動,0非自動 | 默認為1,讓機臺跑一段時間后設為0; |
Pr0.03 | 10~16 | 設定機臺剛性 | 從低到高調整,振動則減小; |
Pr0.05 | 0或1 | 設定脈沖輸入方式 0:500Kbps(光電) 1: 4Mbps(長線) | 需要很高速度時可設為1,接線及計算方法參考后面 |
Pr0.06 | 0 | 設定指令脈沖極性 | 默認為0,不用改; |
Pr0.07 | 3 | 設定脈沖輸入模式 3為脈沖+方向 | 必須為3 |
Pr0.08 | 設定馬達分辨率 | 參考后面計算方法 |
各參數設置后需要保存,除Pr0.03外,其他的參數修改需要重新上電才有效;
調試步驟:(默認的不用修改)
1.更改驅動器的輸入模式為 脈沖+方向 模式:
P0.07改為3;
2.根據螺距(設計值)和光柵尺分辨率比值更改馬達分辨率:
螺距不用很精確,使用設計的值即可,一般為5/10/12/16等;
假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
(10/0.5)x 1000 = 20000;
假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
(10/1)x 1000 = 10000;
計算結果就是要填入的馬達分辨率,計算結果寫入 Pr0.08;
3.根據馬達分辨率,螺距,光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式(光電或長線)下機臺運行的最高速度:
假設馬達分辨率為20000,螺距為 10mm:
光電接口下,最高500K輸入,也就是 500 000,則馬達最高轉速為 500 000/20 000 = 25轉每秒;
轉換成機臺速度就是 轉速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;
長線模式下,最高4M輸入,也就是 4 000 000,則馬達最高轉速為 4000 000/20 000 = 200轉每秒;
轉換成機臺速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;
根據實際需要選擇脈沖輸入方式,并寫入驅動器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號線X4接法不一樣:
光電模式(Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可)
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
長線模式(Pr0.05 = 1)
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
4.設置好脈沖輸入方式和馬達分辨率后,就可使用DEMO軟件調試機臺了。
5.機臺運動正常后,如果機臺響應慢,則可增加機臺的設定剛性,也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過大時,機臺會振動,需要減小剛性值。
6.可根據需要在DEMO的參數配置中選擇各軸的全閉環,然后調整控制器的PID;
7.讓機臺運行半個小時以上,將Pr0.02的值改為0,關閉自動調整;
B.對于使用X5的調試步驟:(驅動器閉環模式)
(稱為光柵尺全閉環模式,此模式下控制器需設為開環,即在DEMO中不選擇全閉環)
接線方法:
光電模式(Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可)
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | |
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | |
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
長線模式(Pr0.05 = 1)
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND | ||||||
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 | ||||||
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 | ||||||
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | ||||||||
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | ||||||||
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
需要調整的參數:
參數 | 值 | 定義 | 調整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式(0為位置控制模式) | 默認為0,不用改; |
Pr0.02 | 先1后0 | 設定是否自動調整; 1自動,0非自動 | 默認為1,讓機臺跑一段時間后設為0; |
Pr0.03 | 10~16 | 設定機臺剛性 | 從低到高調整,振動則減小; |
Pr0.05 | 0或1 | 設定脈沖輸入方式 0:500Kbps(光電) 1: 4Mbps(長線) | 與開環模式相同 |
Pr0.06 | 0 | 設定指令脈沖極性 | 默認為0,不用改; |
Pr0.07 | 3 | 設定脈沖輸入模式 3為脈沖+方向 | 必須為3 |
Pr0.08 | 設定馬達分辨率 | 參考后面計算方法 | |
Pr0.01 | 0或6 | 0為普通模式 6為全閉環模式 | 先設為0.調試后全閉環時需設為6 |
Pr3.23 | 0 | 增量式光柵尺輸入 | 設為0 |
Pr3.24 | 0 | 光柵尺輸入電子齒輪 | 設為0 |
Pr3.25 | 電機轉1圈光柵尺的計數值 | 計算方法和馬達分辨率計算方法一樣 | |
Pr3.26 | 0或1 | 取反光柵尺計數方向 | 根據實際調整,方法見后面 |
Pr3.27 | 0 | 設置光柵尺無Z相輸入 | 必須為0 |
Pr1.00 | 位置環增益 | 先用默認,定位效果不理想再修改; |
各參數設置后需要保存,除Pr0.03外,其他的參數修改需要重新上電才有效;
調試步驟:
1.先按照A驅動器開環模式使機臺運行正常,注意控制器中不用選擇軸的全閉環;
2.設定電機轉一圈時光柵尺的計數值;
計算方法:馬達轉一圈相當于機臺跑一個螺距的距離,所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計算出Pr3.25 的值;
螺距不用很精確,使用設計的值即可,一般為5/10/12/16等;
例如螺距為10mm,光柵尺為1um,Pr3.25的值為
(10/1) X 1000 = 10000;
將計算出的值設進Pr3.25中,保存并重新上電。
3.設定驅動器全閉環:
將Pr0.01設為 6,Pr3.27設為 0 ;保存并重新上電;
4.在調試DEMO中以慢速運行機臺,由于光柵尺輸入方向有可能是錯誤的,電機會出現飛車報警現象,調試時必須注意安全。
如果光柵尺輸入方向正確,電機會運行正常;
如果光柵尺輸入方向錯誤,驅動器會報警,需要將Pr3.26從0改為1,保存并重新上電;
5.全閉環模式正常后,也需要調整機臺剛性Pr0.03的值,再讓機臺自動運行半小時以上,然后將Pr0.02的值改為0;
6.如果機臺自動運行半小時后定位效果不理想,將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過沖則減小Pr1.00;調試好后保存參數。
關于連接器X5引腳排列:
如下圖,定義有凸出一個小端子的為凸面,另一面為凹面;
由上圖凹面,上排從左到右為 10 8 6 4 2
下派從左到右為 9 7 5 3 1
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | |
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | |
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
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